蝸輪減速器的特點是具有反向自鎖功能，可以有很大的減速比。輸入軸和輸出軸不在同一軸線或平面上。 但是，它一般體積較大，傳輸效率和精度較低。 諧波減速器諧波傳動利用柔性元件的可控彈性變形來傳遞運(yùn)動和動力，體積小，精度高。但它的缺點是柔性輪壽命有限，不能抗沖擊，與金屬件相比剛性差。 輸入速度不能太高。 本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊、回程間隙小、精度高、壽命長、額定輸出扭矩大的優(yōu)點。 但是價格稍微貴一點。 齒輪減速器具有體積小、傳遞扭矩大的特點。 齒輪減速器是在模塊化組合系統(tǒng)的基礎(chǔ)上設(shè)計制造的，電機(jī)組合、安裝形式、結(jié)構(gòu)方案繁多，傳動比分級緊密，能滿足不同工況，實現(xiàn)機(jī)電一體化。 齒輪減速器傳動效率高，能耗低，性能優(yōu)越。 擺線針輪減速器是基于擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動模型。它是一種理想的傳動裝置，具有許多優(yōu)點，應(yīng)用廣泛，并可以向前和向后運(yùn)行。

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